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課程簡介

機器人操作與深度學習簡介

  • 操作任務與系統組件概述
  • 傳統方法與基於學習的方法比較
  • 深度學習在感知、規劃與控制中的應用

用於操作的感知技術

  • 用於抓取的視覺感測與物體檢測
  • 3D 視覺、深度感測與點雲處理
  • 訓練 CNN 進行物體定位與分割

抓取規劃與檢測

  • 經典抓取規劃演算法
  • 從數據與模擬中學習抓取位姿
  • 實現抓取檢測網路(例如 GGCNN、Dex-Net)

控制與動作規劃

  • 逆向運動學與軌跡生成
  • 基於學習的動作規劃與模仿學習
  • 強化學習用於操作控制策略

與 ROS 2 及模擬環境的整合

  • 設置 ROS 2 節點以進行感知和控制
  • 在 Gazebo 和 Isaac Sim 中模擬機器操作臂
  • 整合神經模型以實現即時控制

用於操作的端到端學習

  • 在統一網路中結合感知、策略与控制
  • 使用示範數據進行監督策略學習
  • 模擬與真實硬體之間的領域適應

評估與優化

  • 抓取成功率、穩定性與精確度的指標
  • 在不同條件與擾動下的測試
  • 模型壓縮與在邊緣裝置上的部署

實作專案:基於深度學習的機器人抓取

  • 設計感知至行動的管線
  • 訓練與測試抓取檢測模型
  • 將模型整合至模擬機器手臂

最低要求

  • 對機器人運動學與動力學有紮實的理解
  • 具備 Python 與深度學習框架的使用經驗
  • 熟悉 ROS 或類似的機器人中間件

受眾

  • 開發智能操作系統的機器人工程師
  • 從事抓取應用的感知与控制專家
  • 機器人學習與 AI 控制領域的研究人員與高階實踐者
 28 小時

人數


每位參與者的報價

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