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課程簡介
機器人操作與深度學習簡介
- 操作任務與系統組件概述
- 傳統方法與基於學習的方法比較
- 深度學習在感知、規劃與控制中的應用
用於操作的感知技術
- 用於抓取的視覺感測與物體檢測
- 3D 視覺、深度感測與點雲處理
- 訓練 CNN 進行物體定位與分割
抓取規劃與檢測
- 經典抓取規劃演算法
- 從數據與模擬中學習抓取位姿
- 實現抓取檢測網路(例如 GGCNN、Dex-Net)
控制與動作規劃
- 逆向運動學與軌跡生成
- 基於學習的動作規劃與模仿學習
- 強化學習用於操作控制策略
與 ROS 2 及模擬環境的整合
- 設置 ROS 2 節點以進行感知和控制
- 在 Gazebo 和 Isaac Sim 中模擬機器操作臂
- 整合神經模型以實現即時控制
用於操作的端到端學習
- 在統一網路中結合感知、策略与控制
- 使用示範數據進行監督策略學習
- 模擬與真實硬體之間的領域適應
評估與優化
- 抓取成功率、穩定性與精確度的指標
- 在不同條件與擾動下的測試
- 模型壓縮與在邊緣裝置上的部署
實作專案:基於深度學習的機器人抓取
- 設計感知至行動的管線
- 訓練與測試抓取檢測模型
- 將模型整合至模擬機器手臂
最低要求
- 對機器人運動學與動力學有紮實的理解
- 具備 Python 與深度學習框架的使用經驗
- 熟悉 ROS 或類似的機器人中間件
受眾
- 開發智能操作系統的機器人工程師
- 從事抓取應用的感知与控制專家
- 機器人學習與 AI 控制領域的研究人員與高階實踐者
28 小時
客戶評論 (2)
提供材料(虛擬機)以便直接進入練習,並解釋Ros2核心。爲什麼某些東西會以特定方式工作。
Arjan Bakema
課程 - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
機器翻譯
其未來在Robotics中利用AI的知識和應用。
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
課程 - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
機器翻譯