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課程簡介

多機器人系統簡介

  • 多機器人協調與控制架構概覽
  • 在工業、研究及自主系統中的應用
  • 集中式與去中心化系統的對比

群體智慧基礎

  • 集體智慧與自組織原則
  • 生物啟發:螞蟻、蜜蜂與鳥群
  • 群體系統中的湧現行為與魯棒性

溝通與協調

  • 機器人間通信模型與協議
  • 共識算法與分布式協商
  • 任務分配與資源共享策略

控制與編隊策略

  • 領導-跟隨、基於行為及虛擬結構控制
  • 群聚、覆蓋與追逃算法
  • 嘈雜通信環境下的編隊保持

群體優化算法

  • 粒子群優化 (PSO) 和螞蟻群優化 (ACO)
  • 應用於路徑規劃與動態任務分配
  • 結合學習與群體啟發式的混合方法

模擬與實現

  • 在 ROS 2 和 Gazebo 中構建多機器人模擬
  • 使用 Python 或 C++ 實現群體行為
  • 除錯與分析湧現動態

群體機器人進階專題

  • 可擴展性、故障容忍與通信韌性
  • 整合機器學習以實現適應性協調
  • 人機交互與監督控制

實戰項目:群體協調系統的設計與模擬

  • 定義多機器人任務的目標與約束
  • 實現群體協調算法
  • 評估性能指標與魯棒性

總結與後續步驟

最低要求

  • 紮實的機器人學基礎知識
  • 具備 Python 編程和 ROS 經驗
  • 熟悉運動規劃與控制算法

適合對象

  • 專注於分布式與協作系統的機器人研究者
  • 設計大規模多智能體機器人解決方案的系統架構師
  • 從事自主協調與群體算法的高級開發人員
 28 小時

人數


每位參與者的報價

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