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 課程時長 21 時間:

課程簡介

自主車輛路徑規劃介紹

  • 路徑規劃基礎與挑戰
  • 在自動駕駛與機器人領域的應用
  • 傳統與現代規劃技術回顧

基於圖的路徑規劃演算法

  • A*和Dijkstra演算法概觀
  • 實作A*進行基於格子的路徑搜索
  • 動態變體:D*和D* Lite用於環境變化

基於抽樣的路徑規劃演算法

  • 隨機抽樣技術:RRT和RRT*
  • 路徑平滑與優化
  • 處理非完整約束

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題表述為優化問題
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化
  • 基於梯度與非基於梯度的優化技術

基於學習的路徑規劃

  • 使用深度強化學習(DRL)進行路徑優化
  • 將DRL與傳統演算法整合
  • 使用機器學習模型進行自適應路徑規劃

處理動態與不確定環境

  • 用於即時響應的反應式規劃技術
  • 障礙物迴避與預測控制
  • 整合感知數據進行自適應導航

評估與基準測試路徑規劃演算法

  • 路徑效率、安全性與計算複雜度的指標
  • 在ROS和Gazebo中進行模擬與測試
  • 案例研究:在複雜場景中比較RRT*和D*

案例研究與實際應用

  • 自主配送機器人的路徑規劃
  • 在自駕車和無人機(UAV)中的應用
  • 專案:使用RRT*實作自適應路徑規劃器

最低要求

  • 熟練的Python程式設計能力
  • 具有機器人系統與控制演算法經驗
  • 熟悉自主車輛技術

目標受眾

  • 專精於自主系統的機器人工程師
  • 專注於路徑規劃與導航的AI研究人員
  • 致力於自駕車技術的高階開發者

人數


每位參與者的報價

即將到來的課程

課程分類